M5StampFly_ELRS_All_Sensor
StampFly
StampFlyのELRS版です。GitHub
さらに、搭載されている全てのセンサーを読めるようし、テレメトリーで出力させて見ました。
〇 ６軸IMUセンサー（BMI270）SPI
〇 オプティカルフローセンサー（PMW3901MB-TXQT）SPI
〇 前方と下の距離センサー（VL53L3CX）I2C [0x29,0x2A]
〇 コンパス（BMM150）I2C [0x10]
〇 気圧計（BMP280）I2C [0x76]
〇 電流電圧計（INA3221AIRGVR）I2C [0x40]
マルチコアを利用し、センサー読み込みを分散させています。
新たに読めるようにしたセンサーの値はRawデータです。フィルター処理等する必要があると思います。ご自身で実装して下さい。
elrs.hpp の最初の方でプロポのチャンネルを設定しているので、使用しているプロポに合わせてください。
スティックの方向が逆の時は、elrs.cppの onReceiveRcChannels()関数の中で、該当するStick[]の符号を変えてください。
アームはモーメンタリSW（離すと戻る）に割り当ててください。
アームを一度押すとフライトモードに成り、二回押すと自動離陸します。
飛行中にアームを押すと自動着陸するようになってます。
フロント側の距離センサーは、バッテリーが刺さっている時しか作動しません。（これに気づかず、暫く悩まされました。）
Framework
Platformio
Base on project
M5Fly-kanazawa/M5StampFly (github.com)
Product introduction
Third-party libraries
adafruit/Adafruit NeoPixel@^1.12.4
tinyu-zhao/INA3221
mathertel/OneButton
bitcraze/Bitcraze PMW3901@^1.2
adafruit/Adafruit BMP280 Library@^2.6.8
arduino-libraries/Madgwick@^1.2.0
hideakitai/ESP32DMASPI@^0.6.4
https://github.com/m5stack/M5_BMM150
https://github.com/simondlevy/BMI270-SPI
https://github.com/stm32duino/VL53L3CX